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Citation link: https://doi.org/10.26092/elib/315
dissertation_brunner.pdf
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A Framework for Analyzable, Resource-Aware and Self-Optimizing Robot Longterm Autonomy


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dissertation_brunner.pdf66.73 MBAdobe PDFView/Open
Authors: Brunner, Sebastian Georg 
Supervisor: Beetz, Michael  
1. Expert: Beetz, Michael  
2. Expert: Schlegel, Christian  
Abstract: 
In dieser Arbeit präsentiere ich ein umfangreiches Konzept für die effiziente, grafische Programmierung komplexen Roboterverhaltens, das Profiling und die Analyse des erstellten Verhaltens um Verhaltensfehler und Leistungsengpässe zu identifizieren und die autonome Optimierung des analysierten Verhaltens.
Neben der Spezifizierung der theoretischen Konzepte werden diese in verschiedenen
Anwendungsszenarien sowohl im Raumfahrt- als auch im Industriebereich evaluiert. Ein weiterer wesentlicher Bestandteil der Arbeit ist die Vorstellung von RAFCON (RMC Advanced Flow Control), das Software-Framework in welchem alle theoretischen Konzepte umgesetzt wurden.
Keywords: Robotics; Artificial Intelligence; Computer Science; Graphical Programming; Belief State Modeling
Issue Date: 23-Sep-2020
Type: Dissertation
DOI: 10.26092/elib/315
URN: urn:nbn:de:gbv:46-elib45189
Institution: Universität Bremen 
Faculty: FB03 Mathematik/Informatik 
Appears in Collections:Dissertationen

  

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